FANUC机器人TCP三点法详解

FANUC机器人TCP三点法详解
DETAIL–METHOD–回车进入三点法界面：
a.移动光标到接近点1（Approachpoint1）；

b.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具接触到基准点；

c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录
记录接近点2

a.移动光标到接近点2（Approachpoint2）；

b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；

c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具接触到基准点；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）
记录接近点3

a.移动光标到接近点3（Approachpoint3）；

b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

c.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，工具接触到基准点；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）