发那科机器人坐标系介绍

发那科机器人坐标系介绍

坐标系是确定机器人的位置和姿态，并在空间中给出定义的位置指标。坐标系分为:工具、用户、关节和手动。关节坐标系是设置在机器人关节中的坐标系，机器人在关节坐标系中的位置和姿态是基于机器人每个关节的基侧确定的。笛卡尔坐标系:机器人在直角坐标系中的位置和姿态由空间中直角坐标系原点到刀具侧直角坐标系原点(刀具中心点)的坐标值X、Y、Z，以及刀具侧直角坐标系绕空间中X轴、Y轴、Z轴的旋转角度W、P、R定义。(w，p，r)的含义如下所示。要在用户设置的环境中操作机器人，请使用其对应的直角坐标系。机械接口坐标系(固定在刀具上的坐标系)是在机器人机械接口(手腕法兰盘)中定义的标准直角坐标系中，坐标系固定在机器人的预定位置，刀具坐标系是基于这个坐标系设置的。刀具坐标系:刀具坐标系这是用来定义刀具中心点(TCP)位置和刀具姿态的坐标系。刀具坐标系要提前设置好。如果没有设置，将被机械接口坐标系代替。刀具坐标系通常以TCP为原点，以刀具方向为Z轴。坐标系(空间固定坐标系)坐标系是空间固定的坐标系，固定在机器人预先确定的位置。用户坐标系和点动坐标系均基于该坐标系设置，用于示教和执行位置数据。