发那科机器人
应用发那科机器人坐标系简介
应用发那科机器人坐标系简介
坐标系是为了确定机器人位置姿态,而在空间上给予定义的位置指标。坐标系有:工具,用户,关节,手动关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系,关节坐标系中机器人的位置姿态,是以机器人各关节底座侧为基准而确定的。
直角坐标系:
直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿势,通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点(工具中心点)的坐标值x、y、z、和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下面示出(w,p,r)的含义。要在用户所设定的环境下操作机器人,使用与其对应的直角坐标系。提供有如下所示的 7 类坐标系。
机械接口坐标系(被固定在工具上的坐标系)在机器人的机械接口(手腕法兰盘面)中定义的标准直角坐标系中,坐标系被固定在机器人事先确定的位置,工具坐标系基于该坐标系而设定。
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来源:本站 时间:2022-01-06 09:15:12
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