奇异点是什么？发那科机器人奇异点的介绍

奇异点是什么？发那科机器人奇异点的介绍

在标准六轴工业机器人运动学系统中，机器人有三个奇异点位置需要区别对徃。它们分别是：顶部奇异点、延伸奇异点、腕部奇异点。奇异点的特性为无法正确地进行规划运动。基于坐标的规划运动无法明确的反向转化为各轴的关节运动。机器人在奇异点附近进行规划运动（直线、圆弧等，不包括关节运动）时会报警停止，所以示教时应尽量避开奇异点或以关节运动通过奇异点。很多机器人都会存在这种奇异点，这现状跟机器人的品牌无关，只和结构有关。

1. 顶部奇异点：

腕关节中心点4、5、6轴交点，当其位与一轴轴线上方时机器人处于顶部奇异点：

2. 延伸奇异点：

当J2-J3延长线经过腕关节中心点时机器人处与延伸奇异点：

3. 腕部奇异点：

当4轴与6轴平行即5轴关节值为0附近时机器人处与腕部奇异点：

因此，在ABB机器人仿真软件里，ABB的robotstudio，里面的机器人模型，机器人的五轴会是这样的稍微往下倾斜，这么做是为了避开奇异点。