对于发那科机器人坐标系的介绍

对于发那科机器人坐标系的介绍

坐标系是为了确定机器人位置姿态，而在空间上给予定义的位置指标。

坐标系有：工具，用户，，关节，手动。

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，关节坐标系中机器人的位置姿态，是以机器人各关节底座侧为基准而确定的直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿势，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值ｘ、ｙ、ｚ、和空间上的直角坐标系的相对Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角ｗ、ｐ、ｒ予以定义。下面示出（ｗ，ｐ，ｒ）的含义。

要在用户所设定的环境下操作机器人，使用与其对应的直角坐标系。提供有如下所示的7类坐标系。机械接口坐标系（被固定在工具上的坐标系）在机器人的机械接口（手腕法兰盘面）中定义的标准直角坐标系中，坐标系被固定在机器人事先确定的位置，工具坐标系基于该坐标系而设定工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置以及工具姿态的坐标系。工具坐标系要事先设定，如果未设定，将由机械接口坐标系替代，工具坐标系通常以ＴＣＰ为原点，将工具方向取为Ｚ轴。