发那科机器人维护保养的流程

发那科机器人维护保养的流程

1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

(1)运行每个机械手的轴到它负载的位置。(2)机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关(MOTORSOFF)的位置。(3)检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、注意失去减速运行(250mm/s)功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。

3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

(1)机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。(2)当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)。(3)注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。(4)检查每个轴的电机刹车。

4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电机开(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。