发那科机器人的应用-防干涉区域功能

发那科机器人的应用-防干涉区域功能

防干涉区域功能是这样一种功能，即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时，即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后，解除停止状态而重新开始操作。

外围设备和机器人之间，通过向一个干涉区域分配的一个互锁信号（输入/输出各１个）进行通信。干涉区域可以定义３个。(7DC1/07、7DD0/01、7DC2/01 或更新版，能够定义的干扰区域的数已从 3 变更为 10。)

输出信号

工具中心点存在于干涉区域内时，该输出信号断开，存在于区域外时，该输出信号接通。

安全状态（干涉区域外）输出信号接通

危险状态（干涉区域内） 输出信号断开

输入信号

在输入信号断开的状态下，机器人试图进入干涉区域内时，机器人进入保持状态。输入信号接通时，保持状态就被解除，系统自动地重新开始操作。