发那科机器人码垛每堆位置怎么调整？

FANUC机器人

了解过FANUC机器人编程的朋友都知道，FANUC机器人码垛有四种方式:B码垛、BX码垛、E码垛和EX码垛:

堆垛堆垛B，对应所有工件姿态不变的情况，堆垛时的底面形状为直线或平行四边形。

堆垛堆垛E对应更复杂的堆垛方式(如改变工件姿态，堆垛时底面形状不是平行四边形等。).

堆叠BX，EX

叠加BX和EX，可以设置多个线点。只能为堆叠B和E设置一个线点..

接下来，我们来学习如何编写B码垛指令！

堆叠说明如下图所示；

编译码垛说明的步骤:

1.点击如下图所示的指令→码垛；

2.选择码垛-B B码垛；

3.进入码垛配置界面，进行配置。下图所示的配置是一个2行3列4层的码垛规格。设置完成后，点击完成，进入码垛底点设置；

4.这时候就需要设置四个点，让机器人自动计算其他产品的位置；将光标移动到要设置的位置，然后将机器人示教到相应的产品位置，同时按住[SHIFT]+record，这样机器人的当前位置被记录下来，如下图所示；

5.按照第四步记录位置，如下图所示；

6.按照第四步记录位置，如下图所示；

7.按照第四步记录位置，如下图所示；

8.点击完成，进入码垛线点设置，如下图所示；

9.将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT]+record，这样就记录了机器人的当前位置，如下图所示；

10.将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT]+record，这样就记录了机器人的当前位置，如下图所示；

11.将机器人移动到逃生点(产品放置点上方，可以和接近点相同)，同时按住[SHIFT]+record，这样就记录了机器人的当前位置，如下图所示；

12.点击完成，码垛指令编制完成。

13.程序编写如下图所示，让机器人完成2*3*4码垛规格后停止搬运。