码垛FANUC机器人类型介绍

码垛FANUC机器人类型介绍

机器人码垛功能将工件的堆积分为了两个大类，所有的工件物料都是朝同一个方向放置，也就是工件姿势一样，这是一类，而另一类就是工件的姿势不同，但是又有一定的规律，将工件放置的姿势称之为堆上式样。

对于一个工件而言，有几个位置信息是非常重要的，分别叫做接近点、堆叠点和逃离点，顾名思义，接近点就是机器人夹抓去抓取工件所需要经过的示教点，而至于需要几个接近点则是根据项目的需要来设定的，相信很多同学都可以想得到，在工业生产中，很多时候机器人的工作环境是比较狭窄的，为了更好得方便机器人的作业，需要设置多个点以免机器人在运动过程中发生碰撞，在这里同时也需要考虑到随着堆积的层数，机器人是否有足够的空间来进行操作，其运动轨迹会不会跟工件物料发生重叠。

至于堆叠点就是机器人放置工件物料的示教点，而这个堆叠点只需要示教一个，在码垛功能中，系统会自动根据当前的运行情况进行偏移，也就是说只要示教好了一个工件物料，其他堆积点都是由系统进行自动运算的，无需反复示教。

相同的道理，设置两个逃离点的作用也是一样的。对于简单的码垛，也可以将接近点和逃离点全部设置成一样的。

将放置工件物料时工业机器人的运动轨迹也称之为经路式样，与堆上式样一起，就组成了码垛堆积的结构。

这两种式样各自有两种类型，对应所有工件姿态一定、经路式样相同的称之为码垛堆积B；而工件姿态变化的，即堆上时的底面形状不是平行四边形，但经路式样的则称之为码垛堆积E。而当工件姿态一定，经路式样发生变化时，则称之为码垛堆积BX；后一种则是工件姿态变化，经路式样也变化的码垛堆积EX。以上这四种类型就是系统所提供的码垛功能类型，不同的类型其示教的方式也是不一样的。