使用发那科机器人的方法与后台运行逻辑

使用发那科机器人的方法与后台运行逻辑

后台逻辑概念：

PLC是工业自动化领域常用的一种逻辑控制产品，以其性能稳定、兼容性好、可扩展性强、体积小、性价比高而被广泛应用。在机器人产品中，为了降低系统集成的难度，很多机器人产品自身也会在控制系统中嵌入一款小型的PLC系统，FANUC机器人也不例外，只是在机器人中它不在被称为PLC，而是被称为后台逻辑功能。

顾名思义，后台逻辑就是机器人前台运动程序运行过程中，同时后台也在运行的一种用于处理信号逻辑关系的控制程序，二者在运行关系上相互独立。后台逻辑程序可以监视前台的运行状态，同时也可以向前台发送控制信号。当然后台逻辑也可以通过I/O通信，与外部设备连接对机器人周边设备进行运行监视与控制。

FANUC机器人后台逻辑功能具有以下特点：

使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序，程序从头至尾周而复始的循环扫描，这一点与PLC的运行模式一致的。

后台逻辑执行过程中不受急停、暂停、报警的影响。

可同时执行8个TP程序作为后台逻辑，优先运行模式下，程序数目超过大值时，程序停止执行，并发出错误报警。

在后台逻辑程序执行期间，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未开启后台运行的程序，可以将该程序作为通常的任务来执行。

在后台执行程序时，不能通过改写相同名称的程序来加载。

电源切断后，在下次通电时，后台逻辑程序将以相同的执行模式被自动执行。

FANUC机器人后台逻辑功能具有两种运行模式：通常运行模式与优先运行模式。

通常运行模式下，可以在后台逻辑程序中执行所有复合运算指令。对每一个ITP（机器人扫描周期，通常为8ms），可扫描600个程序数据或者逻辑运算符。数目超过600时，扫描时间延长。比如，一个具有1600个操作逻辑，处理时间大约需要24ms。但是，如果优先运行模式的程序已经在后台执行时，每个ITP中执行的逻辑操作数量是：600 -优先运行模式的逻辑操作数的合计。

优先运行模式下，可以在后台执行所有复合运算指令。在优先运行模式下，可以保证每个机器人ITP内后台逻辑程序都可以被执行一次。优先模式下的大逻辑操作数为540个。对需要高周期执行的指令，其将分割为若干个通常模式的后台逻辑，然后在优先运行模式下执行。